咖啡拉花机器人双臂机械手结构设计和控制研究
摘要
本研究关注咖啡拉花机器人双臂机械手的硬件设计及控制手段。鉴于咖啡拉花对动作精准度、灵活性和稳定性的严格标准,系统性开展双臂机械手的机械构造、驱动系统和控制系统设计。通过对关节结构、传动形式、材料选择的深度改进,结合高性能伺服驱动与多模态传感器融合技术,搭建高精度运动控制体系,研究成果使机械手在复杂拉花图案绘制中稳定运作,图案成型误差控制在±0.1mm范围,为咖啡拉花机器人的产业化应用提供硬件设计理论及技术支持,有效推动咖啡制作自动化发展。
关键词
咖啡拉花机器人;双臂机械手;硬件设计;机械结构;运动控制
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